Le participe passé conjugué avec l'auxiliaire avoir s'accorde (en genre et en nombre) avec le COD s'il est placé avant le participe.

Exemples :

Ces voitures, je les ai entendues

Question : J'ai entendu quoi ?

Réponse : les (les est le COD placé avant le participe.

Il remplace voitures, féminin pluriel)

J'ai entendu ces voitures.

Question : J'ai entendu quoi ?

Réponses : voitures (voitures est le COD).

Il est placé après le participe passé, donc il n'y a pas d'accord)