participe passé avec les auxiliaires avoir et être

A) Le participe passé conjugué avec l'auxiliaire être s'accorde toujours avec le sujet.

(Attention : cette règle ne s'applique pas aux verbes pronominaux qui, pourtant, sont conjugués avec l'auxiliaire être)
Exemples :
Elles sont venues de bonne heure.
Question : Qui est-ce qui est venu ?
Réponse : elles (elles est le sujet, donc accord au féminin pluriel)

Pierre et Paul sont partis ce matin.
Question : Qui est-ce qui est part ce matin ?
Réponse : Pierre et Paul (Pierre et Paul est le sujet, donc accord au masculin pluriel)

B) Le participe passé conjugué avec l'auxiliaire avoir s'accorde (en genre et en nombre) avec le COD s'il est placé avant le participe.

Exemples :
Ces voitures, je les ai entendues
Question : J'ai entendu quoi ?
Réponse : les (les est le COD placé avant le participe. Il remplace voitures, féminin pluriel)

J'ai entendu ces voitures.
Question : J'ai entendu quoi ?
Réponses : voitures (voitures est le COD). Il est placé après le participe passé, donc il n'y a pas d'accord)